ＰｙｔｈｏｎとＣａｓＡＤｉで学ぶモデル予測制御

深津卓弥／著　菱沼徹／著　荒牧大輔／著

著作者: 深津卓弥／著　菱沼徹／著　荒牧大輔／著

メーカー名/出版社名: 講談社

出版年月: 2024年6月

ISBNコード: 978-4-06-535611-1
(4-06-535611-3)

頁数・縦: ２７７Ｐ　２１ｃｍ

分類: 工学／電気電子工学／計測・制御

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制御技術の未来を拓く、モデル予測制御（ＭＰＣ）マスターへの第一歩！ＭＰＣの理論的な背景と数理的なアプローチをわかりやすく解説し、実際のプログラミング例を多数掲載。ＣａｓＡＤｉは最適制御を行うためのオープンソースソフトウェアとして、ＭＰＣにおいて大変すぐれたツールです。ＣａｓＡＤｉのＰｙｔｈｏｎ版サンプルコードを提供するので、実践しながら学べます！【目次】第１章　制御とは１１　制御の具体例１２　制御工学の基本概念１３　代表的な制御手法１４　補足事項第２章　モデル予測制御（ＭＰＣ）とは２１　ＭＰＣの直感的イメージ２２　ＭＰＣにおける有限ホライズン最適制御問題の定式化２３　ＭＰＣの特徴２４　補足事項第３章　ＣａｓＡＤｉ入門３１　導入３２　環境構築３３　シンボリックの基本３４　数理最適化３５　シンボリックの操作３６　関数オブジェクト３７　常微分方程式ソルバー第４章　離散時間のモデル予測制御４１　生物個体数管理の制御問題４２　ロトカ・ヴォルテラのモデルの状態方程式４３　ロトカ・ヴォルテラのモデルの評価関数４４　ＭＰＣにおける最適化問題の定式化４５　ＭＰＣ実装の流れ４６　ＭＰＣの実装の詳細第５章　連続時間のモデル予測制御５１　倒立振子モデル５２　倒立振子の評価関数５３　有限次元パラメータ近似５４　パラメータの設定５５　ＭＰＣ実装の流れ５６　ＭＰＣ実装の詳細第６章　モデル予測制御の実装に向けて６１　時間離散化と最適化の順番６２　直接的アプローチによる連続時間最適制御問題の有限次元パラメータ近似６３　離散時間最適制御問題の構造と変数消去６４　オンライン最適化第７章　ＣａｓＡＤｉにおける最適化ソルバーの比較７１　さまざまなソルバー７２　ソルバーの選定の必要性７３　ＱＰソルバーの比較７４　ＮＬＰソルバーの比較第８章　状態推定問題と移動ホライズン推定８１　導入８２　状態推定問題８３　ＭＨＥとは８４　ＭＨＥによる状態推定の実装例８５　ＭＨＥを用いたＭＰＣ第９章　より発展的な話題と将来の展望付録Ａ　最適化・数値計算の補足付録Ｂ　ＣａｓＡＤｉ中級

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